Nicht lange nach diesen Ereignissen entstand Grumbachs Reiterlied. Der Verfasser, Hans Beier, stand im Dienst des Herzogs Johann Friedrich und war in die Pläne Grumbachs eingeweiht. Er war es auch, der das Verzeichnis der Obersten und Rittmeister für Grumbachs kriegerische Unternehmungen aufstellte. Dieses Opus, eine Kampfschrift, wendet sich an den ritterlichen Adel, im Besonderen an diejenigen „Reiter“, die am Überfall auf Würzburg beteiligt waren. Grumbachs Person und seine Helfer werden verherrlicht, ihre Taten gerechtfertigt. Das Reiterlied wurde 1564 geschrieben und rasch in ganz Deutschland bekannt. Gleich einer Fanfare rief es zur Sammlung all jener Unzufriedener auf, die Grumbach für seine Pläne gewinnen wollte.
Ungeachtet des kaiserlichen Ächtungsmandates stellte sich Herzog Johann Friederich weiterhin schützend vor Grumbach, versuchte, ihn zu rechtfertigen und gewährte ihm auch in Zukunft Unterschlupf in Coburg. So konnte Grumbach hier unbehelligt seinen neuen Plan entwerfen, der über alles hinausging, was er bisher ins Werk gesetzt hatte. Es handelte sich um nichts weniger als um eine groß angelegte Adelsrevolution, welche die Macht der geistlichen und auch der weltlichen Fürsten brechen und die Ritterschaft in Deutschland zum herrschenden Stande erheben sollte.
Im Jahre 1562 hatte Grumbach dem Herzog den Engelseher Hans Müller, auch Hänschen Tausendschön genannt, zugeführt. Grumbachs Diener hatten den Bauernjungen in Sundhausen bei Gotha angetroffen und dabei erfahren, dass der Junge regelmäßig Visionen, Engelerscheinungen hatte. Grumbach schaltet sich in die Praxis der Engelsbefragung auf diese Weise ein, dass er dem Knaben die Fragen des Herzogs übermittelte und auf umgekehrten Weg die Antworten überbrachte. Fast fünf Jahre ließ sich der Herzog auf diese Weise von den Engeln beraten, nicht nur in politischen Angelegenheiten, sondern auch in Fragen des täglichen Lebens.
Als die Sache mit den Engelsanzeigen in die Öffentlichkeit durchsickerte, war die Bevölkerung des Coburger Landes darüber sehr beunruhigt. In Coburg und in Heldburg, dem Sommersitz des Herzogs, wurde sogar von der Kanzel herab gegen die Zauberei und das Teufelswerk gepredigt. Die Engel hatten gute Ratschläge für den Überfall auf Würzburg erteilt und machten auch dem Herzog Hoffnung auf die Erlangung der Kurwürde. Sie rieten dem Herzog ferner, sich nicht um das kaiserliche Ächtungsmandat zu kümmern und versprachen einen glücklichen Ausgang aller Unternehmungen. So war es verständlich, dass sich der Herzog trotz aller Warnungen seiner Freunde nicht von Grumbach trennte; für diesen Fall weissagten die Engel dem Herzog großes Unglück für sich und sein Land. Weil es die Engel so haben wollten, war er schließlich mit Grumbachs großem revolutionären Plan einverstanden.
Er ließ die Kurschwerter und neue Fahnen einkaufen, nahm dem Titel „Geborener Kurfürst“ an, ließ sich mit „Kurfürstlichen Gnaden“ anreden und prägte Münzen, die außer seinem Bildnis auch das Kurwappen und die Kurschwerter trugen. Glücklicherweise konnte Grumbach die zur Kriegsführung erforderlichen 220 000 Gulden nicht aufbringen, so dass die Ausführung verschoben werden musste. Dennoch hatten die Fürsten Wind von Grumbachs Vorhaben bekommen, auch der Kurfürst von Sachsen. Vor allen anderen war dieser nun darauf bedacht, Grumbach unschädlich zu machen, bevor er zuschlagen konnte.
Auf dem Reichstag zu Augsburg im Jahre 1566 unterstützten die besorgten Fürsten die Maßnahmen des Kaisers gegen Grumbach. Die Durchführung der Reichsacht, die Exekution wurde beschlossen, d.h. Grumbach sollte ergriffen und bestraft werden. Mit der Ausführung beauftragte der Kaiser den Kurfürsten August von Sachsen. Falls sich der Herzog Johann Friedrich immer noch weigern sollte, Grumbach auszuliefern, wurde ihm ebenfalls die Reichsacht angedroht und seinem Land der Krieg. Der Herzog fürchtete die Kriegsdrohung nicht. Seine starke Festung Grimmenstein bei Gotha galt für uneinnehmbar, mit 500 Geschützen konnte sie jeden feindlichen Angriff abwehren.
Für Grumbach war allerdings kein Bleiben mehr in Coburg; er fühlte sich hier nicht sicher genug. In der kürzlichen Landesteilung zwischen den herzoglichen Brüdern Johann Friedrich und Johann Wilhelm war letzteren die Pflege Coburg samt der Veste zugefallen. Grumbach verlegte deshalb seinen Aufenthalt nach Gotha. Der Kurfürst von Sachsen zog Kriegsvolk zusammen, 18 000 Mann, um Gotha zu belagern. Am 30. Dezember 1566 überbrachte ein kaiserlicher Herold dem Herzog Johann Friedrich auf dem Grimmenstein die Nachricht, dass er selbst der Reichsacht verfallen sei. Im Januar wurde Gotha von den Belagerungstruppen eingeschlossen; die Dörfer und Städte der Umgebung hatten schwer unter der Kriegslast zu leiden. Nach vierteljähriger Belagerung brach unter dem Kriegsvolk auf der Veste eine Meuterei aus, die den Herzog zwang, den Grimmenstein und die Stadt den Belagerern zu übergeben.
Johann Friedrich geriet in Gefangenschaft und wurde nach Dresden gebracht, um dort sein Urteil zu erwarten. Grumbach und etliche seiner Helfer unterwarf man einem strengen Verhör unter Anwendung der Folter. Anschließend verurteilte man sie zum Tode. Am 18. April 1567 fand die Hinrichtung auf dem Markplatz zu Gotha statt. Dort war eine hölzerne Brücke, eine sogenannte Blut- und Fleischbank errichtet worden, auf der sechs Scharfrichter ihres blutigen Geschäftes harrten.
Grumbach musste auf einem Stuhl von acht Gerichtsknechten vom Schloss heruntergetragen werden, weil er stark an Gicht litt. Nach Bekanntgabe des Urteils verlas einer der zugeteilten Geistlichen das Schuldbekenntnis und die Abbitte Grumbachs. Daraufhin wurde Grumbach entkleidet, niedergelegt und festgebunden. Der Henker schnitt ihm mit dem Messer das Herz aus dem Leib und schlug es ihm zweimal auf den Mund mit den Worten: „Siehe Grumbach, dein falsches Herz!“. Dann wurde der Körper mit dem Richtbeil von unten auf in vier Stücke zerhauen und die Teile auf dem Schinderkarren geworfen.
Auf gleiche Weise starb der Kanzler des Herzogs, Dr. Bruck. Dieser soll nach der Vierteilung noch lange und gräulich geschrien haben. Drei weitere Verurteilte wurden enthauptet und gevierteilt oder gehängt. Vor den Stadttoren hatte man Säulen aufgerichtet und darauf die Viertel der Gerichteten gelegt. Jeder der des Weges kam, musste die Gevierteilten sehen. Auch der Engelseher, der bis zuletzt einen guten Ausgang prophezeit hatte, wurde einige Tage später gehängt.
Die Burg Grimmenstein musste nach dem Willen des Kaisers vollständig vom Erdboden verschwinden; kein Stein durfte auf dem anderen bleiben. In monatlanger mühevoller Arbeit wurde die Veste von Hunderten von Arbeitern geschleift. Für den gefangenen Herzog war der Traum von der Kurwürde ausgeträumt; geächtet und seines Landes verlustig, wurde er zu lebenslänglicher Haft verurteilt und als Gefangener des Reiches nach Österreich gebracht. 28 Jahre lang, bis zu seinem Lebensende, wurde er dort in Gewahrsam gehalten.
Nach seinem Tode wurde er in der Kirche St. Moriz zu Coburg beigesetzt neben seiner Gemahlin Elisabeth, welche die Gefangenschaft freiwillig mit ihm geteilt hatte. Die Söhne aber, die Herzöge Johann Casimir und Johann Ernst, ließen den Eltern ein prunkvolles Grabmal, eine Epitaphium, im Chor der Morizkirche in Coburg errichten.
